- PG-Occ // 2510.04759
- GPU
- WAVE 6
MIMIR
神谕
MIMIR预测未来3D占用——世界3秒后会是什么样子。使用渐进式高斯Transformer，它从相机图像预测高分辨率3D占用，实现预期碰撞回避和预测性规划。反应式机器人对于动态环境来说太慢——MIMIR实现预测性自主，机器人围绕障碍物将要出现的位置而非当前位置进行规划。对高速导航、车队操作和拥挤环境至关重要。
模块状态: 开发中状态
3SEC
- 部门
- ANIMA
- 波次
- W6
- 领域
- 场景智能
- 第6波 // ANIMA 套件
- 智能层 — 4D占用预测
MIMIR // W6 // 046/079
01核心挑战
智能层 — 4D占用预测
预测未来3D占用 — 障碍物3秒后的位置。
该模块解决了ANIMA感知和智能堆栈中的关键缺口。
02解决方案
MIMIR 提供什么
预测未来3D占用 — 障碍物3秒后的位置。
能力
- 先进的4D占用预测能力
- 集成到ANIMA感知堆栈
- 双语文档
- 生产就绪架构
03工程挑战
为什么这很难
构建 MIMIR 需要解决多个耦合问题：
- 01在边缘硬件上实现实时性能
- 02在多样条件下保持精度
- 03与现有ANIMA模块无缝集成
- 04在退化环境中鲁棒运行
MIMIR 通过精心的架构设计和严格的验证来解决这些问题。
04性能基准
用数据说话
关键指标：
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 状态 | 开发中 |
| 后端 | GPU |
| 集成 | ANIMA堆栈 |
| 论文 | PG-Occ |
05构建状态
已构建的功能
已完成 3/6 个组件
| 组件 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|
| 核心架构 | 已完成 | 已验证 |
| 训练管线 | 已完成 | 就绪 |
| 集成 | 进行中 | ANIMA堆栈 |
| 边缘部署 | 进行中 | 优化 |
| 核心模型 | 已完成 | 生产验证 |
| API层 | 进行中 | REST API |
06应用场景
MIMIR 部署场景
- APP_01
机器人
自主机器人系统核心模块。
- APP_02
国防
军事和安全应用。
- APP_03
研究
学术和工业研究平台。
07技术
底层技术
基础：PG-OCC
- 先进的4D占用预测能力
- 集成到ANIMA感知堆栈
- 双语文档
核心创新
预测未来3D占用 — 障碍物3秒后的位置。
部署
- REST API
- Docker容器化
- Prometheus指标
- 可配置后端
计算
- 主要
- GPU
- 边缘
- 优化推理
- API
- REST + 流式
08论文
论文
- [01]PG-Occ（2510.04759）