- NavFoM // 2509.12129
- GPU
- WAVE 6
HERMOD
导航者
HERMOD是一个适用于轮式机器人、四足机器人、无人机和车辆的统一导航模型。使用具有多模态输入和具身标识符token的统一架构，根据每个机器人的物理能力动态调整行为。异构编队包括轮式地面机器人、腿式机器人、空中无人机和自动驾驶车辆——HERMOD提供一个适应任何平台的导航策略，大幅降低多平台部署的开发和维护成本。
模块状态: 开发中状态
CROSS
- 部门
- ANIMA
- 波次
- W6
- 领域
- 规划
- 第6波 // ANIMA 套件
- 智能层 — 跨体导航
HERMOD // W6 // 036/079
01核心挑战
智能层 — 跨体导航
一个导航模型适用于轮式、腿式、空中和车辆机器人。
该模块解决了ANIMA感知和智能堆栈中的关键缺口。
02解决方案
HERMOD 提供什么
一个导航模型适用于轮式、腿式、空中和车辆机器人。
能力
- 先进的跨体导航能力
- 集成到ANIMA感知堆栈
- 双语文档
- 生产就绪架构
03工程挑战
为什么这很难
构建 HERMOD 需要解决多个耦合问题：
- 01在边缘硬件上实现实时性能
- 02在多样条件下保持精度
- 03与现有ANIMA模块无缝集成
- 04在退化环境中鲁棒运行
HERMOD 通过精心的架构设计和严格的验证来解决这些问题。
04性能基准
用数据说话
关键指标：
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 状态 | 开发中 |
| 后端 | GPU |
| 集成 | ANIMA堆栈 |
| 论文 | NavFoM |
05构建状态
已构建的功能
已完成 3/6 个组件
| 组件 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|
| 核心架构 | 已完成 | 已验证 |
| 训练管线 | 已完成 | 就绪 |
| 集成 | 进行中 | ANIMA堆栈 |
| 边缘部署 | 进行中 | 优化 |
| 核心模型 | 已完成 | 生产验证 |
| API层 | 进行中 | REST API |
06应用场景
HERMOD 部署场景
- APP_01
机器人
自主机器人系统核心模块。
- APP_02
国防
军事和安全应用。
- APP_03
研究
学术和工业研究平台。
07技术
底层技术
基础：NAVFOM
- 先进的跨体导航能力
- 集成到ANIMA感知堆栈
- 双语文档
核心创新
一个导航模型适用于轮式、腿式、空中和车辆机器人。
部署
- REST API
- Docker容器化
- Prometheus指标
- 可配置后端
计算
- 主要
- GPU
- 边缘
- 优化推理
- API
- REST + 流式
08论文
论文
- [01]NavFoM（2509.12129）