- UniDepthV2 // 2502.20110
- GPU
- WAVE 6
HEL
通用之选
HEL提供跨域深度基础模型，无需特定领域微调即可在室内、室外、空中、水下和工业环境中工作。从立体输入获取通用度量深度，具有强大的分布外泛化能力。在现场部署的机器人会遇到训练时从未见过的环境——废墟、烟雾弥漫的房间、洪水区域。HEL的通用深度模型在所有这些条件下保持精度，确保无论部署场景如何都能可靠感知。
模块状态: 开发中域
UNI
- 部门
- ANIMA
- 波次
- W6
- 领域
- 深度系统
- 第6波 // ANIMA 套件
- 基础层 — 通用深度
HEL // W6 // 034/079
01核心挑战
一个模型多个世界
机器人部署到训练中从未见过的环境。专用模型在新条件下失效。
通用深度模型必须泛化到所有可能的部署场景。
02解决方案
HEL 提供什么
HEL提供跨域深度，适用于室内、室外、空中、水下和工业环境，无需领域特定微调。
能力
- 无需微调的跨域
- 室内、室外、空中、水下、工业
- 立体通用度量深度
- 强分布外泛化
03工程挑战
为什么这很难
构建 HEL 需要解决多个耦合问题：
- 01跨根本不同场景类型泛化
- 02在不同环境保持度量精度
- 03处理极端光照和纹理变化
- 04水下和空中深度挑战
HEL 通过精心的架构设计和严格的验证来解决这些问题。
04性能基准
用数据说话
关键指标：
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 域 | 通用 |
| 微调 | 无需 |
| 分布外 | 强 |
| 输入 | 立体度量 |
05构建状态
已构建的功能
已完成 3/6 个组件
| 组件 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|
| 跨域训练 | 已完成 | 多环境数据集 |
| 立体处理 | 已完成 | ZED 2i优化 |
| 分布外泛化 | 进行中 | 边缘测试 |
| 域适应 | 进行中 | 零样本域迁移 |
| 核心模型 | 已完成 | 通用深度已验证 |
| API层 | 进行中 | 多域深度服务 |
06应用场景
HEL 部署场景
- APP_01
现场机器人
任何部署环境的可靠深度。
- APP_02
水下操作
水下巡检机器人深度估计。
- APP_03
空中系统
低空导航无人机深度。
07技术
底层技术
基础：UNIDEPTHV2
- 无需微调的跨域
- 室内、室外、空中、水下、工业
- 立体通用度量深度
核心创新
HEL提供跨域深度，适用于室内、室外、空中、水下和工业环境，无需领域特定微调。
部署
- REST API
- Docker容器化
- Prometheus指标
- 可配置后端
计算
- 主要
- GPU
- 边缘
- 优化推理
- API
- REST + 流式
08论文
论文
- [01]UniDepthV2（2502.20110）