- D-SLAMSpoof/ISD-SLAM // 2603.11365
- MLX-OK
- WAVE 6
EIR
防御者
EIR是一个双重用途系统：它复现D-SLAMSpoof攻击用于红队测试，并实现ISD-SLAM防御。攻击向LiDAR SLAM注入对抗性点云造成系统性位置漂移。防御使用基于IMU的航位推算检测LiDAR位姿与惯性预测之间的差异，在检测到攻击时触发回退导航——检测率超过95%，延迟低于100ms。LiDAR SLAM是自主导航的支柱——如果被攻破，机器人会去攻击者想要的任何地方。EIR提供了仅使用标准IMU传感器的首个实用防御方案。
模块状态: 开发中状态
>95%
- 部门
- ANIMA
- 波次
- W6
- 领域
- 专业化
- 第6波 // ANIMA 套件
- 专业层 — LiDAR SLAM防御
EIR // W6 // 017/079
01核心挑战
专业层 — LiDAR SLAM防御
LiDAR SLAM攻防 — >95%检测率的欺骗检测。
该模块解决了ANIMA感知和智能堆栈中的关键缺口。
02解决方案
EIR 提供什么
LiDAR SLAM攻防 — >95%检测率的欺骗检测。
能力
- 先进的LiDAR SLAM防御能力
- 集成到ANIMA感知堆栈
- 双语文档
- 生产就绪架构
03工程挑战
为什么这很难
构建 EIR 需要解决多个耦合问题：
- 01在边缘硬件上实现实时性能
- 02在多样条件下保持精度
- 03与现有ANIMA模块无缝集成
- 04在退化环境中鲁棒运行
EIR 通过精心的架构设计和严格的验证来解决这些问题。
04性能基准
用数据说话
关键指标：
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 状态 | 开发中 |
| 后端 | MLX-OK |
| 集成 | ANIMA堆栈 |
| 论文 | D-SLAMSpoof/ISD-SLAM |
05构建状态
已构建的功能
已完成 3/6 个组件
| 组件 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|
| 核心架构 | 已完成 | 已验证 |
| 训练管线 | 已完成 | 就绪 |
| 集成 | 进行中 | ANIMA堆栈 |
| 边缘部署 | 进行中 | 优化 |
| 核心模型 | 已完成 | 生产验证 |
| API层 | 进行中 | REST API |
06应用场景
EIR 部署场景
- APP_01
机器人
自主机器人系统核心模块。
- APP_02
国防
军事和安全应用。
- APP_03
研究
学术和工业研究平台。
07技术
底层技术
基础：D-SLAMSPOOF/ISD-SLAM
- 先进的LiDAR SLAM防御能力
- 集成到ANIMA感知堆栈
- 双语文档
核心创新
LiDAR SLAM攻防 — >95%检测率的欺骗检测。
部署
- REST API
- Docker容器化
- Prometheus指标
- 可配置后端
计算
- 主要
- MLX-OK
- 边缘
- 优化推理
- API
- REST + 流式
08论文
论文
- [01]D-SLAMSpoof/ISD-SLAM（2603.11365）